Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την παραμετροποίηση και τον προγραμματισμό του ρομποτικού οχήματος Leo Rover. Ξεκινά αναλύοντας αρχικά, τα στοιχεία που καθιστούν ένα ρομπότ αυτόνομο και έπειτα, αναφέρεται στην πολύτιμη βοήθεια που παρέχει το ρομπότ στην καθημερινότητα του ανθρώπου, αναλαμβάνοντας κουραστικά και επικίνδυνα έργα εκ μέρους του. Συνεχίζει με την παρουσίαση του υλισμικού, που είναι εγκατεστημένο στη πλατφόρμα, καθώς και των δυνατοτήτων του. Στο επόμενο στάδιο, πραγματοποιείται εκτενής αναφορά ως προς το λειτουργικό σύστημα ROS, που αποτελεί το δομικό στοιχείο ανάπτυξης και επικοινωνίας των ρομποτικών εφαρμογών που αναπτύχθηκαν στο πλαίσιο της παρούσας εργασίας. Ακολούθως, αναλύεται το σύνολο των εφαρμογών που αναπτύχθηκαν για την επίτευξη της αυτόνομης πλοήγησης, με χρήση των εγκατεστημένων αισθητήρων του οχήματος και των υπολογιστικών συστημάτων. Στη συνέχεια, η μελέτη υπεισέρχεται στον τομέα της τεχνητής νοημοσύνης και στα προγράμματα που κατασκευάστηκαν, ώστε το Leo Rover να αναγνωρίζει αντικείμενα στον χώρο και να συλλέγει δεδομένα γι’ αυτά. Η εργασία ολοκληρώνεται με τον συνδυασμό των εφαρμογών αυτόνομης πλοήγησης και των προϊόντων της τεχνητής νοημοσύνης, με σκοπό την επίτευξη των αποστολών του και την παρουσίαση σχετικών αποτελεσμάτων από την τελική αξιολόγηση του συστήματος.

This thesis, focuses on the configuration and programming of the robotic vehicle Leo Rover. It begins, by analyzing the key elements that initially make a robot autonomous, and then highlights the valuable assistance a robot offers in everyday human life, by undertaking tedious and dangerous tasks on their behalf. The work continues with a presentation of the hardware installed on the platform, as well as its capabilities. In the next stage, an extensive discussion is provided on the ROS operating system, which serves as the core framework for the development and communication of robotic applications that were implemented as part of this thesis. Subsequently, the study analyzes the set of applications developed to achieve autonomous navigation, using the vehicle’s onboard sensors and computer systems. The work then delves into the field of artificial intelligence and the software developed to enable Leo Rover to recognize objects in its environment and collect data about them. The thesis concludes with the integration of autonomous navigation and artificial intelligence applications, aiming to accomplish the robot’s designated missions.